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愛在日落之后
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樓主  發(fā)表于: 2023-06-16 17:28
用的三菱5u,6個jet-g伺服,走的cclink ie basic;也就是兩對XYZ,目前出險一個很奇怪的情況,右邊XYZ軸一切正常,左側(cè)XYZ三個軸,在去高度檢測位的時候,XY兩軸丟脈沖。
這個高度檢測位置,我有個大概,然后相機會補償一點給我,我計算過后,讓伺服過去。
伺服運動速度越快,越不會丟,伺服速度一慢下來,就丟了,越慢丟的越多。
還有一個情況,在丟脈沖監(jiān)視的時候,我改了無關(guān)緊要的程序,在線寫入,寫了兩次,結(jié)果XY兩個伺服又走到位了。
手動點動沒問題,一自動跑就歇菜了,速度快沒事,速度一慢,就丟。然后跑其他拍照位,待機位,都正常。
獨獨在高度檢測位置上丟;找不到問題所在,求助各位大哥;幫助解決紅包奉上。
問了三菱客服,讓調(diào)一下PA09自動調(diào)諧響應(yīng)性試試,目前默認值16。我還沒調(diào)。目前加減速時間是1000。
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1樓  發(fā)表于: 2023-06-16 17:35
電子齒輪比,分子是34661592,分母是8084;我是偷懶的,讓伺服脈沖數(shù)剛好是實際距離毫米單位的100倍。
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2樓  發(fā)表于: 2023-06-16 17:46
666666
linzhenfu
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3樓  發(fā)表于: 2023-06-16 20:09
最大的可能就是自動調(diào)諧響應(yīng)性,總線的伺服哪有什么丟脈沖。
cythyx
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4樓  發(fā)表于: 2023-06-17 08:26
就問你聯(lián)軸器擰緊沒有,總線不是給多少跑多少,都沒脈沖。。。
宿遷電工
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5樓  發(fā)表于: 2023-06-17 09:24
電子齒輪比為小數(shù),有累積誤差,能穩(wěn)定才出軌呢。
長三角地區(qū),PLC編程,工業(yè)機器人編程
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專業(yè)外協(xié)
 TEL:13815796487(微信同號)
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6樓  發(fā)表于: 2023-06-17 10:46
引用
引用第3樓linzhenfu于2023-06-16 20:09發(fā)表的  :
最大的可能就是自動調(diào)諧響應(yīng)性,總線的伺服哪有什么丟脈沖。

值調(diào)多大合適呢,哥
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7樓  發(fā)表于: 2023-06-17 10:49
引用
引用第4樓cythyx于2023-06-17 08:26發(fā)表的  :
就問你聯(lián)軸器擰緊沒有,總線不是給多少跑多少,都沒脈沖。。。

聯(lián)軸器擰緊了,它在跑別的位置正常的,我一個流程是先拍照位,然后得到相機位置補償值,再去高度檢測位,好了再去吹氣吸塵位。就是一塊板子,上面有35個孔,對每個孔拍照檢測除塵這樣一個流程。獨獨在高度檢測中間這個環(huán)節(jié)會丟脈沖。
flyfeky
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8樓  發(fā)表于: 2023-06-17 14:06
通信,沒有丟脈沖一說。
西門子倍福WPF+C#數(shù)據(jù)庫,槽式設(shè)備專家
15930030531
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9樓  發(fā)表于: 2023-06-17 23:05
檢查一下編碼器線有沒有虛接的情況
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10樓  發(fā)表于: 2023-06-18 20:12
編碼器線是插拔式地
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11樓  發(fā)表于: 2023-06-18 23:39
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