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現(xiàn)在有五個軸需要做運動補償，先拿其中的Z軸來說吧，1.產(chǎn)品有好多種 2.Z軸每往下取一次料，下面產(chǎn)品就會少，所以每取10次Z軸做一次往下的補償3.下面的產(chǎn)品種類不同，高度不同，每次開始往下取料的位置也不同4.現(xiàn)在我就是選取不同的產(chǎn)品第一次取料的位置設(shè)定好的，感覺這樣好麻煩，大佬有更好的方案嗎，就是系統(tǒng)復(fù)位一次根據(jù)產(chǎn)品自動調(diào)參那種功能？？？腦殼痛，總有一種機(jī)械不夠，電氣來補的感覺

做配方，把參數(shù)設(shè)定好， 每取一次料， 將下一次的參數(shù)寫進(jìn)去。

產(chǎn)品的高度不一致，硬度夠不夠，夠硬就直接碰，用扭矩模式

沒辦法，只能把每個產(chǎn)品的高度都放進(jìn)去，然后計算。

成本加點，測距

如果有不可預(yù)知的產(chǎn)品信息， 你光靠PLC不可能實現(xiàn)啊， PLC走位置都是死的， 你這樣必須加視覺加其他感應(yīng)元器件了。

kenyence 可以去看看

加視覺或者測距吧，不規(guī)則不規(guī)律的東西太難控制了

往下取料用光電感應(yīng)到了再取，每次返回找原點，取料位置可能不那么精準(zhǔn)，但不規(guī)則就只能這樣

設(shè)置好Z軸伺服轉(zhuǎn)矩上限值，下降取料頂住產(chǎn)品時，伺服扭矩達(dá)到，扭矩到達(dá)信號會輸出，伺服也會自動停止。

如果可以增加一個高度檢測機(jī)構(gòu)或者高度檢測傳感器。以前寫過一個，Z軸去取（真空吸）一疊的產(chǎn)品。因為產(chǎn)品有變形情況。我們采用的是一個探針和一個伸出氣缸。Z軸下降取料時伸出氣缸，當(dāng)探針接收到信號把氣缸縮回，這時就是取料的高度。此時需要給伺服一個減速停機(jī)信號（也可以是立停信號）。還有一種是用松下的測距傳感器，這方法比較簡單，只是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換需要注意（這個看到客戶使用，效果很好）。

就增加兩個壓力傳感器就行，也就是到第一個減速，第二個精確到達(dá)。。。