亚洲国产精品一区二区久久hs,国产精品久久久久久久久久直播,亚洲人成色7777在线观看不卡,国产亚洲精品久久19p,免费无码又爽又刺激高潮视频

xxyyss
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2010-09-16 09:04
控制目標:控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象:步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面,然后通過活塞調整后下沉,沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢?用PID怎么實現?
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2010-09-16 10:57
我不知道什么是單閉環什么是雙閉環,但我想應該用設定的信號和深度信號做比較,再控制步進電機正動做或是反動作吧!
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值
自己的事情自己做.
zxj-2009
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看zxj-2009的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2010-09-16 11:09
同意一樓的說法,是西門子的還是三菱的?
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
3樓  發表于: 2010-09-16 11:18
實際值除以設定值就能得到一個比例值,比例值越大,設定值與實際值就越接近,再用比較指令設定一個死區,實際值再死區范圍內就不做任何動作,實際值超出死區后開始正動作或反動作,設定好采樣時間和采樣周期,這樣可以避免頻繁波動。
自己的事情自己做.
chenpingyg
機械是柱石,電氣是靈魂.
級別: VIP會員
精華主題: 0
發帖數量: 1105 個
工控威望: 6705 點
下載積分: 100 分
在線時間: 603(小時)
注冊時間: 2007-01-25
最后登錄: 2017-04-03
查看chenpingyg的 主題 / 回貼
4樓  發表于: 2010-09-16 11:21
對深度控制的要求越高,采樣時間就越短,一般1S采集一次實際值就差不多了。
自己的事情自己做.
xxyyss
級別: *
精華主題: * 篇
發帖數量: * 個
工控威望: * 點
下載積分: * 分
在線時間: (小時)
注冊時間: *
最后登錄: *
查看xxyyss的 主題 / 回貼
5樓  發表于: 2010-09-16 11:38
我用的是單片機,控制步進電機

多謝chenpingyg的指點,對于“實際值除以設定值就能得到一個比例值,比例值越大,設定值與實際值就越接近”這句我不太理解,在反饋后,應該是用設定值減去實際值吧,因為這里面肯定有振蕩,當實際值小于設定值的時候,您說的我能理解,比值為1的時候就正好滿足要求了,但是由于慣性,會向下沖,這樣實際值比設定值大,比值會大于1,越大就越不接近了。
huixiaxuema
工控我成長的家園
級別: 論壇先鋒
精華主題: 0
發帖數量: 289 個
工控威望: 1214 點
下載積分: 1103 分
在線時間: 96(小時)
注冊時間: 2010-01-14
最后登錄: 2017-04-10
查看huixiaxuema的 主題 / 回貼
6樓  發表于: 2010-09-16 12:26
    這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題,我是用的變速箱與電機變比很大,來克服這種慣性震蕩的,但缺點是精度很高就不行了哦
謝謝工控網,工控伴我長!

主站蜘蛛池模板: 久久精品无码一区二区日韩av| 日本熟妇浓毛| 无码aⅴ在线观看| 天堂中文最新版在线官网在线| 亚洲爆乳成av人在线视水卜| 大肉大捧一进一出视频| www婷婷av久久久影片| 人妻少妇精品视频专区| 狠狠躁夜夜躁人人躁婷婷视频| 国产乱子伦| 国产网红女主播精品视频| 国产亚洲人成网站在线观看| 中国亚洲女人69内射少妇| 三年片大全免费观看| 亚洲国产精品无码第一区二区三区 | 中文在线中文a| 国产乱子伦在线观看| 欧美大屁股xxxx高跟欧美黑人| 欧洲人妻丰满av无码久久不卡| 日韩精品区一区二区三vr| 全免费a级毛片免费看视频| 亚洲精品无播放器在线播放| 76少妇精品导航| 久久天天躁狠狠躁夜夜网站| 欧美精品videosbestsex日本| 亚洲av无码久久| 久久99精品久久水蜜桃| 久青草久青草视频在线观看| 亚洲av片在线观看| 亚洲伊人成无码综合网| 欧美午夜理伦三级在线观看| 被黑人猛躁10次高潮视频| 手机看片福利一区二区三区| 狠狠躁天天躁无码中文字幕图| 最新69国产成人精品视频免费| 亚洲 欧美 国产 日韩 精品| 亚洲av无码成h人在线观看| 欧美最猛性xxxxx免费| 国偷自产av一区二区三区| 美女张开腿让人桶| 四虎成人精品无码永久在线|