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編碼器高速計數記錄當前位置，PLC模擬量輸出控制變頻器頻率，變頻器驅動電機；目的地越遠PLC輸出模擬電壓越大（頻率越快），越近輸出PLC輸出模擬電壓越大（頻率越�。�，快到目的地的時候爬行速度運行；這個有沒有人做過比較絲滑的運算。

這種事都是用PID來算的吧

距離分段調節頻率還比較可靠點吧

學習研究。

直接用2段速，開始的時候滿速，設定距離后二段速。一段到二段速的變化時間設大一些就已經很絲滑啦。