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有個項目沒人能搞定，面了幾個高工都搞不定；
問題是這樣的，A軸帶一個轉盤，轉盤上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉盤都不停的，轉盤在轉動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉盤轉，同時在轉盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉盤停，X,Y,也停；轉盤動，X,Y動；）。轉盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉盤都是不停的，直到所有工位點膠結束，轉盤速度可調，XY的插補路線速度和轉盤要求一致同步；之前來了個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。這個項目用的三菱L系列，LD77MS16運動模塊；

初看，工位每次運動的軌跡是一樣的。按工藝做好軌跡曲線，伺服跟著主軸跑就完了。三菱這種簡單運動控制器是可以實現的，當然其他家只要能做凸輪曲線的運動控制PLC，都能做。實際要看跑出來的效果來微調。慣量、跟隨性、啟停、中斷再續這些可能是性能的關鍵，精細點，速度快慢還要動態調整出膠量。PLC性能、伺服性能的好壞決定了軌跡曲線的質量，也決定了機器的節拍快慢。蘇州太遠了，5w都去不了。去了說不定，我會和老板說，市面點膠機一大堆，何苦搞得這么復雜、成本又高？要高大上，要什么柔性生產、工業4.5，也有更好的方案