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逆風不慫
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樓主  發表于: 2023-07-13 10:59
描述:擺桿機構
圖片:
大神幫忙分析下,這個擺桿機構,該怎么來定位。電機是步進。動作流程:復位后在最上的待機位,取料位有料時去取料,放料位若有料則先去待機位等待,放料位沒料就直接去放料位放料,放完料后,若取料位沒料則先去待機位,有料就直接去取料位取料。我想的是電機正反轉使機構左右擺來定位,機械設計師說要朝一個方向轉圈來定位。
cythyx
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1樓  發表于: 2023-07-13 16:55
假設待機,30    取料 10  待機 90,比較當前位置和目標位置,如果要去比目標小得位置,比如30到10那么目標距離是(360+10),到了之后改變當前值從370變成10。然后10-90的話,直接定位90
90到30位置 ,定位(360+30),到了390再把當前值改成30
一句話,到要目標比當前位置小就多加360定位,到了位置再把當前值減360,目標比當前位置大就直接定位,定位完成后當前值大余360就該值減去360

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