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工控人家園 三菱工控論壇 立體碼垛機(jī)思路求助

倔強(qiáng)的小白

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樓主發(fā)表于: 2022-04-08 17:30

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圖片：

最近公司考慮用PLC做一個(gè)立體碼垛機(jī)，思路如下，一個(gè)立體四軸機(jī)械手來(lái)抓取物料，然后底部輪盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，放到旁邊的托盤(pán)上，但是旋轉(zhuǎn)角度不知道怎么計(jì)算，有大神們做過(guò)的嗎。結(jié)構(gòu)如下圖。五個(gè)框代表五個(gè)物料，圓圈代表的是碼垛機(jī)。

yuehuasheji

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1樓發(fā)表于: 2022-04-21 12:00

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機(jī)器人抓料的位置是固定的，機(jī)器人示教五個(gè)位置映射到機(jī)器人的IO口，怎么碼，碼多高用PLC控制就可以了。開(kāi)始都是要回原點(diǎn)的，不用絕對(duì)編碼器，出現(xiàn)故障人員干預(yù)一下就可以了。

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