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發那科機器人配置賽榮激光跟蹤器,一般都是跟蹤和焊接是同時進行的.,有沒有辦法實現讓機器人在不焊接的狀態下,先按照既定的示教路線和姿態(為保證焊縫始終處于激光線有效區域)通過激光跟蹤器掃描計算精確的焊縫軌跡,完成后,再讓機器人在正確的焊接姿態下按照跟蹤器得到的焊縫軌跡進行焊接.
之所以有這樣的需求,是因為想實現跟蹤焊接小尺寸焊接軌跡的工件,按照一般的邊跟蹤邊焊接的方式,焊接這種小尺寸軌跡的焊縫時,在保證焊槍焊接姿態的同時,激光跟蹤器的激光線可能會超出工件以外,無法正常跟蹤.

可以請教一下怎么解決的嗎