我沒做過電纜PID張力放捲收卷
不過有做過膠料收放卷速度控制及織帶張力控制
首先要知道
1、收放料輪徑
2、前段或是後段速度
這種收放料是以線速度來看
也就是M/min
同轉(zhuǎn)速輪徑越大線速度越高反之越低
前後段速度中定速度輪筒是固定速度
前段線速度大於後段線速度，張力輪會被放低或荷重元壓力下降
前段線速度小於後段線速度，張力輪會被拉高或荷重元壓力上升
前段線速度相等後段線速度，張力輪或荷重元會維持住數(shù)值
在織帶系統(tǒng)我有用荷重元做張力回傳
或是以氣壓缸帶輪筒加壓作張力輪並維持氣缸高度
而膠料無法加壓僅做儲積高度所以以儲積高度作回授
而樓主的舞蹈輪的作用偏那邊就不清楚了
當(dāng)有些打滑的問題這部分就要靠張力輪去做調(diào)整
放料輪輪徑會由大到小，維持定線速度時馬達(dá)速度會由慢到快
收料輪輪徑會由小到大，維持定線速度時馬達(dá)速度會由快到慢
而知道輪徑及定速輪筒線速度就能推算出收放料輪速度
之前我用的方式是
變速輪筒基本速度=(定線速度/變速輪筒周長)=M/min÷M/rev=rev/min
變速輪筒轉(zhuǎn)速=基本轉(zhuǎn)速*(1+MV)
1+MV數(shù)值在0.8~1.2
在PID系統(tǒng)中
PV是張力輪數(shù)值，SV是張力輪目標(biāo)值，MV則是PID計算結(jié)果
其他P、I、D及其他參數(shù)就要看機(jī)械構(gòu)造及經(jīng)驗來調(diào)整了
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