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工況說(shuō)明：螺桿擠出機(jī)恒壓控制，設(shè)定壓力及反饋壓力值經(jīng)PID計(jì)算后控制變頻器運(yùn)行，來(lái)達(dá)到壓力恒定。(匯川3U的PLC)
1、自動(dòng)切換到手動(dòng)時(shí)，把PID的輸出值直接給變頻器設(shè)定值。（自動(dòng)切手動(dòng)無(wú)擾）
2、PID從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，怎樣編程才能使輸出值在手動(dòng)輸出值位置開(kāi)始調(diào)節(jié)？匯川3U好像沒(méi)有看到手動(dòng)輸出功能。

自動(dòng)切手動(dòng)，好搞，直接把最后的PID輸出值，給變頻器就好。
現(xiàn)在是手動(dòng)切換自動(dòng)的時(shí)候，不知道怎么做？切換到自動(dòng)的時(shí)候，PID的輸出值不是從手動(dòng)的那個(gè)輸出值開(kāi)始計(jì)算的，而是一個(gè)最大值或值是一個(gè)最小值，這樣的話系統(tǒng)出現(xiàn)嚴(yán)重波動(dòng)。

有沒(méi)有人啊，幫我解一下！謝謝啦

要實(shí)現(xiàn)無(wú)擾切換，控制器應(yīng)有跟蹤措施。即自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，手動(dòng)值跟蹤PID輸出，達(dá)到自動(dòng)切換到手動(dòng)時(shí)無(wú)擾動(dòng)當(dāng)手動(dòng)運(yùn)行時(shí)，SP給定值跟蹤PV測(cè)量值，所以PID運(yùn)算輸出增量為0，當(dāng)從手動(dòng)切換到自動(dòng)的時(shí)候能實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)切換。
怎么樣可以實(shí)現(xiàn)這個(gè)功能？