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1、想的是在自動(dòng)狀態(tài)下，要切換動(dòng)手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要等自動(dòng)程序完成后才能退出，才能夠切換動(dòng)手動(dòng)程序，不然報(bào)自動(dòng)運(yùn)行中，未完成排空，不可退出。得等到機(jī)器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動(dòng)。
2、要么是自動(dòng)運(yùn)行中，切換到手動(dòng)，自動(dòng)暫停，記錄當(dāng)前姿態(tài)，手動(dòng)可以操作，但是想切換到自動(dòng)時(shí)，姿態(tài)得與自動(dòng)前姿態(tài)一致才能切換到自動(dòng)，只是這樣寫，在有定位時(shí)，不太會(huì)回歸到自動(dòng)前的位置，邏輯上也比較復(fù)雜。
3、當(dāng)機(jī)器中有單循環(huán)要求時(shí)，手動(dòng)-單循環(huán)-自動(dòng)又該如何切換呢？
4、停止功能，當(dāng)按下停止時(shí)，是要?jiǎng)幼髁⒃撏Ｖ梗�還是等機(jī)器單周期運(yùn)行完才停止好呢？
5、自動(dòng)啟動(dòng)的流程：
（1）是否要先切換到手動(dòng)狀態(tài)，按復(fù)位，進(jìn)行機(jī)臺(tái)總體復(fù)位，然后才切換到自動(dòng)-啟動(dòng)。在手動(dòng)狀態(tài)下按復(fù)位好還是在自動(dòng)狀態(tài)下按下復(fù)位好呢？
（2）還是說直接切換到自動(dòng)狀態(tài)，直接按下啟動(dòng)，機(jī)器自動(dòng)復(fù)位回歸，然后運(yùn)行？
6、報(bào)警處理：
（1）當(dāng)氣缸報(bào)警時(shí)是切換到手動(dòng)狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動(dòng)狀態(tài)，啟動(dòng)。
（2）還是說當(dāng)氣缸伸出狀態(tài)，會(huì)自動(dòng)縮回，然后報(bào)警，按下復(fù)位后，氣缸伸出。

手自動(dòng)切換主要是自動(dòng)狀態(tài)切換到手動(dòng)，看個(gè)人想法或者現(xiàn)場(chǎng)需求，
一般從手動(dòng)到自動(dòng)，或開機(jī)切換自動(dòng)，機(jī)器自動(dòng)回歸原點(diǎn)狀態(tài)，報(bào)警清除，（一鍵啟動(dòng)功能）
但當(dāng)自動(dòng)切換到手動(dòng)，機(jī)器在運(yùn)行過程中最好不要這樣干，可以加互鎖功能，先暫停或急停，再切換手動(dòng)，（如果動(dòng)作沖突，手動(dòng)動(dòng)作也是要先回原點(diǎn)）
停止 功能一般使用暫停，這個(gè)如果動(dòng)作多的話，寫起來增加的東西太多了，看客戶要求，如你所說的一個(gè)周期停止，那可以理解為周期動(dòng)作與連續(xù)動(dòng)作，這個(gè)可以進(jìn)行自由切換
報(bào)警動(dòng)作看安全要求，如果是卡料故障或者需要人為進(jìn)行手動(dòng)操作，建議作相應(yīng)的急停處理