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原來別人寫得，客戶后來說不行，加上程序加密了，所以程序重新寫的，信捷之前用過一臺XC，這是第二次用信捷，XD和XC指令和特殊寄存器相差蠻大的，對我來說體驗度極差，左站4軸右站4軸，話說我接觸到的兩臺用信捷的伺服都是沒原點的，只有前后極限，硬件就這樣，只能這樣寫了。

樓主說的樓司機是擰螺絲的吧（就是說的上螺絲吧）指的是螺絲釘？怎樣知道螺絲擰結束？是通過位置還是力矩來判斷？