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想做個轉速遞減到0的程序，發現RAMP指令（斜坡）比較符合，  但還是有幾個問題：

1，如果在X點之前（即A點）停止，則后續動作不能完成。
2，如果在X點之后（即B點）停止，則又會有誤差（誤差不能太大）。

想過幾個辦法，但是都好像不能保證在有干擾的情況下（最糟糕的情況下）還能夠跑到X點去。

最擔心的還是會不能夠跑到X點就停了。   多段速不能夠滿足要求，這該咋做呢？