轉(zhuǎn)矩控制模式，就是讓伺服電機按給定的轉(zhuǎn)矩進行旋轉(zhuǎn)就是保持電機電流環(huán)的輸出恒定。
如果外部負載轉(zhuǎn)矩大于或等于電機設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機的輸出轉(zhuǎn)矩會保持在設(shè)定轉(zhuǎn)矩不變，電機會跟隨負載來運動。
如果外部負載轉(zhuǎn)矩小于電機設(shè)定的輸出轉(zhuǎn)矩則電機會一直加速直到超出電機或驅(qū)動的最大允許轉(zhuǎn)速后報警停在。
速度模式下就是電機速度設(shè)定和電機上所帶編碼器的速度反饋形成閉環(huán)控制。以伺服電機實際速度和和設(shè)定速度一致。 速度環(huán)的控制輸出就是轉(zhuǎn)矩模式的下的電流環(huán)的力矩給定。
位置控制模式是上位機給到電機的設(shè)定位置和電機本身的編碼器位置反饋信號或者設(shè)備本身的直接位置測量反饋進行比較形成位置環(huán)，以保證伺服電機運動到設(shè)定的位置。位置環(huán)的輸出給到速度環(huán)作為速度環(huán)的設(shè)定。
所以說，轉(zhuǎn)矩控制模式是利用了伺服電機控制最基層的電流控制環(huán)
速度控制環(huán)是建立在電流環(huán)之上的，
位置控制環(huán)又是建立在速度環(huán)之上的還有底層的電流環(huán)。
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