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我試了一下一樓的方法，把位置增益往下調了一點，發現有效果，但走起來還是一卡一卡，最后還是會一直在那里跳動。然后再往下調最后走是能走，但是電機聲音很大，有時會停機發出很刺耳的鳴叫。結果調來調去還是不行啊，總是會有問題，找不到那個平衡點啊 糾結啊

確定不是干擾的問題了，最后的解決方法是從角落里找了一個1比15的減速頭，臨時做了一個軸套和軸，然后修改了一下程序了的參數。結果就什么問題都解決了。
到最后問題是解決了，非常感謝大家的幫助。但我還是有點稀里糊涂的，大家再幫我分析總結一下究竟是什么原因！！！！