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好好看看手冊(cè)， 講的很清楚，  DDRVA是決對(duì)運(yùn)動(dòng)指令 ，  DDRVI是相對(duì)運(yùn)行指令。ZRN  DSZR都是回原點(diǎn)，  只是后者要搜索近DOG  . 做高低速切換。

一個(gè)絕對(duì)定位，一個(gè)相對(duì)定位，用法不同，比如你想去上海站，絕對(duì)定位就是告訴售票員我想買去上海站的票，他根據(jù)你當(dāng)前所在的站點(diǎn)自動(dòng)計(jì)算去上海站的站數(shù)。相對(duì)定位就是告訴售票員我一共坐幾站，去上海站需要自己計(jì)算要坐幾站。具體你在結(jié)合手冊(cè)看下就明白了

一個(gè)絕對(duì)，一個(gè)相對(duì)，看現(xiàn)場情況用。

DDRVI每次都以當(dāng)前停的位置做起點(diǎn)，進(jìn)行位移；
DDRVA每次都以機(jī)械原點(diǎn)做起點(diǎn)，進(jìn)行位移；

希望能幫到你